《阴符经》在唐代以前，尚未闻名于世。唐李筌《黄帝阴符经疏?自序》中叙述发现此经的经过说:他经常周游名山，到处访道。在高山虎口岩石壁中，忽然发现一本《黄帝阴符经》。经文写在白色的丝绸上面，有朱红色的轴，封在石匣之中，封口有字为“魏真君二年七月七日，上清道士寇谦之藏诸名山，用传同好”。该本已经腐烂，手一碰上就变成碎片。李筌大略地把它抄记下来，回去之后整天诵读，就是不能理解其中深义。后来他到了陕西，在骊山脚下看到一位老太太，在路边拨弄一堆火，火堆烧到了旁边的小树，老太太自言自语地说:“火生于木，祸发必克。”李筌听到大惊，忙上前施礼问道:“这是《黄帝阴符经》上面的句子，请问老妈妈您如何知道？”老太太回答:“我得到这部经已经很多年了，你这小孩子怎么也知道？”李筌再次施礼，如实讲出自己发现这部经的来历。老太太打量了他一番，认为他是可造之材，因而为他讲解《阴符经》大义，讲完之后老人就不见了。李筌自称依骊山老母之讲解，撰成《黄帝阴符经疏》二书。道藏本《黄帝阴符经疏》已非李筌原本。
李筌的身世，历史记载不多，只有《神仙感通传》中说:李筌号达观子，居少室山，好神仙之道，常历名山博采方术。开元中为江陵节度副使，有将略，尝作《太白阴经》及《中台志》。后人名山访道，不知所终。但据他自己的《进太白阴经表》及《太白阴经自序》中说:他在肃宗乾元二年《759》曾做过“正议大夫持节幽州军州事、幽州刺史、并本州防御史”等官，在代宗永泰四年《765》还做过“河东节度使都虞侯”。此外，他的著作见于记载的还很多。除了上述三种以外，尚有:《孙子注》，见《道藏》太玄部《孙子》十家注中;《青囊括》1卷，《六壬大玉帐歌》10卷，并见《崇文总目》中;《阃外春秋》残卷，见《鸣沙石室佚书丛编》中。但是道教徒对于李筌作的《黄帝阴符经疏》，大抵都不太喜欢。如《云笈七签》中只收唐张果注，而不收李筌注。
《阴符经》的作者和出现年代，各家说法不一。《战国策》言:苏秦得“太公阴符之谋，伏而读之”。而《史记?苏秦传》则言:“得周公阴符，伏而读之。”《隋书·经籍志》中有《太公阴符钤录》1卷，《周公阴符》9卷，皆列入兵家一类中，也许这就是苏秦当年所读之书，但其书今已失传，不知是否今本《阴符经》。
《道藏》之中收有《阴符经》注本多种，有的说该经是黄帝受之于广成子，有的说西王母遣玄女授帝《阴符》300言，又有的说黄帝与风后玉女论阴阳六甲之后自撰而成，还有的说黄帝由虚天坛石洞内的一石匣中得到，李筌则言其书由寇谦之封存传留后世。这些说法无论正确与否，可以看出道教界普遍认为此书传自黄帝。宋人黄庭坚企图否定这种说法，他在《山谷题跋》卷四中说:“《阴符经》出于唐李筌，读其文知非黄帝书也。”朱熹在《阴符经考异》中也说:“《阴符经》恐是李筌所为，……¨只因他说起，便行于世。”但观其注文与经文常多悖谬，如果是他本人作伪，断不至于自相矛盾如此。而且经文格调有些象《鬼谷子》，又有些象《周易系辞》，唐朝人不会做如此文章。近代学者也有人认为经疏是李筌所作，经文则不一定出于李筌之手。因为唐吴筠在他的《形神可固论》中、欧阳询在《艺文类聚》卷入八中都曾经引过《阴符经》的经文，宋楼钥《攻集》卷七二谓《阴符经》有唐初褚遂良写本，故此经当为唐以前古籍。
《阴符经》究竟出于谁的手笔固不可知，推测原作者最晚也是战国末期的人物。因为战国时代有这样的风气，凡道家、术数家、方技家等撰著，每每喜欢加上一个“黄帝”称号。意思未必彻底让人相信这部书真的是黄帝所作，而是告诉人们书中记载都是自古相传的名言和经验，希望读者不妄轻视。《汉书，艺文志》所列各家书目，其中有21种书托名于黄帝;今只存《黄帝内经》一种，其余各书均已亡佚。官家收藏的书籍，年代久远，尚且不容易保存，私人的抄本更容易失传。因此过去颇有心机的古人，便将宝书藏于名山石洞，以便保存。《黄帝阴符经》如果不是藏在高山石室被李筌发现，也许世上的人根本无缘见到这部书了。
《阴符经》的本子，大概有两种:一种本子出于唐代李筌，共有300余宇，据《道藏》本《黄帝阴符经疏》，分作3章，全文至“我以时物文理哲”句止。一种本子出自唐代张果《即后世传说中的“八仙”之一的张果老》，于300余字后多出100余宇，不分篇章。后世所有传本，多依适于二者之间。《道藏》之中白文本400余字，亦分为3章，乃后世传本之一。不少说法认为原文300余字，自“我以时物文理哲”之下100余字为后人增补。但是李筌本与张果老皆出于唐代，而字数不同，这后一段文字是否原文，值得研究。
宋朱熹在注释《阴符经》时，就非常赞赏其中的“自然之道静，故天地万物生;天地之道浸，故阴阳胜”几句话，他说“四句说的极妙。”又说“浸字下得最好。”另外，也有人说这一段最早见于唐代柳公权书《阴符经（《宣和书谱》有唐柳公权书《阴符经》），如《黄帝阴行经注解》引高氏《纬略》说: “蔡端明云:柳书《阴符经》之最精者，善藏笔锋。”那么，这后一段文字应当出现更早。
依唐张果本来看，至少唐代就有，而且与李筌本同时，那么是否因为李筌本的出现就可以认为原文仅有300余字?笔者认为，李筌记录之本，未必就是原文原貌。因为据其自述，起初发现之时，为一丝绸卷轴，“其本糜烂，应手灰灭，筌略抄记”。“其本糜烂”，说明丝绸原本已经腐烂;“应手灰灭”，说明李筌打开卷轴之时已经有一部分破碎成灰;“筌略抄记”，说明原本破损无法带走，如能带走无需“抄记”，抄记而又加一“略”宇，是仅仅择其未破碎之文大概抄记，并非完整。推测卷在丝绸最里面的一部分，可能破碎严重，因而李筌略抄了300余字，后面的100多宇就没法再抄。由此可以断定李筌所抄定非全本，仅仅抄写到“我以时物文理哲”就停止了。如果说李筌编造骊山老母传经的神话是为了抬高自己注本的地位，那么他完全没有必要故意编造原本残缺的故事损害自己注本的权威性。既然不可能出于编造，那么这段发现原本的记载一定就是事实。因此，应当确认《阴符经》原文应当就是400余字本，李筌所发现者仅一残缺本而已。考其后一段文字，与前面文气一贯，义理相通，非加入不能成一完璧。
《阴符经》字数虽然不多，但是一般传本息将它分为3篇3章。一般从“观天之道”至“知之修炼，谓之圣人”为上篇，又称《演道章》，或称《神仙抱于演道章》;从“天生天条”至“小人得之轻命”为中篇，又称《演法章》，或称《富国安民演法章》;从“瞽善听”至“昭昭乎近乎象矣”为下篇，又称《演术章》，或称《强兵战胜演术章》。但是某些传本，也有不分篇章的;有的虽分篇章，却不用篇目;有的虽用篇目，篇目的名称又不相同。
《阴符经》的内容，各家看法并不一致，悬殊很大，有的认为它是谈道家修养方法的书，但其中又有谈“悟道”和“内丹”之分;有的认为它是纵横家的书，所谈都是权谋术数;也有人认为它是兵家的书，所谈为克敌制胜之道。比较来说，以第一种看法力量多，因为在《阴符经》上篇明白说出“知之修炼，谓之圣人。”可见其宗旨所在，是说道家的修养方法。主要是“观天之道，执天之行”，并言“天性人也，人心机也，立天之道以定人也。”认为若能做到这一点，就可以“宇宙在乎手，万化生乎身”，也就是掌握了长生久视的自主之权。
《阴符经》的真髓，在道教修炼而言，关键在一“盗”字，明白此字真义，全经妙义可以迎刃而解。此一“盗”宇，非为偷盗之盗，乃为“反夺”之义，即把原来属于自己的东西夺取回来。比如人生活在天地万物的大系统之中，天地万物生育了人，但是天地万物又使人走向自然死亡，在从生到死的过程之中，天地万物不断夺取人之生气，修道之人要从死中求生，返老还童，就要反夺天地万物之生气，逆取造化，此为修道之枢要。经中所谓贼和昌、杀和生、巧和拙、动和静、神和不神、固躬和轻命、生和死、无恩和大恩、至私和至公、恩和害等等，皆为生杀予夺之机，互为根源，修道之人在于掌握其中枢要，化不利周素为有利因素，就能够死中求生，害里生恩，生之不已，化之无穷，达到长生久视的高尚境界。
《阴符经》原文晓畅如话，言深旨远。历代高道名儒皆重视此经，常将其与老庄并列。其中解说天地物人我配合修炼之道，义理高妙，尤为道教炼养所宗述，奉为祖经。如张紫阳《悟真篇》即云:“《阴符》宝字逾三百，《道德》灵文满五千，今古神仙无限数，尽于此处达真筌。”可见评价之高。宋元高道名真，如王道渊、侯善渊、秦昌辰、黄居真、伍照一等都省注过《阴符经》。据《金莲正宗记》说，王重阳在甘河镇再遇异人所传授给他的秘典，也就是《阴符经》，他的弟子刘处玄曾经注过《阴符经》。
《阴符经》的本子，虽然大致分为300余字本和400余字本两种，但是各种版本，有时出于注释者的个人需要，又对经文个别文名加以修改，导致各本文句不全一致。比如经文“君子得之固躬，小人得之轻命”一句，本意是说君子人得之固然谨慎奉行，小人得之反而促其寿命。有些版本却把“固躬”改为“固穷”，或许因为《论语》有“君子固穷”之说，遂妄改之，但是这样一改，就失去了与上文“其盗机也，天下莫能见，莫能知”三句的联贯，失却原经本义。又如经文“天人合发”一句，本是修道家的专门术语。不明此道的注家难得其解，遂参考《周易》中“与天地合其德”之义，改为“天人合德”，一字之差，竟至点金成铁。再如经文“其盗机也，天下莫能见，莫能知”，李筌的注本偏又多了两个“不”字，成为“天下莫不能见，莫不能知”。本来修炼妙在无中生有，从无形之中夺取天地之造化，张紫阳云“见之不可用，用之不可见”，倘一见知，便不可用。如果这样加以注解，其实歪曲了修炼本义。
关于《阴符经》的注解和杂著，在宋郑樵《通志艺文略》中所载书目有39种之多。《正统道藏》收录有关《阴符经》的著作有:《黄帝阴符经》《原文》、《黄帝阴符经集注》1卷、《黄帝阴符经注》1卷《唐张果》、《黄帝阴符经颂》1卷《唐.元阳子》、《黄帝阴符经疏》3卷《原题李筌》、《黄帝阴符经解》1卷《宋.赛昌辰》、《黄帝阴符经注解》二卷《宋.任照一》、《黄帝阴符经注》1卷《宋黄居真》、《黄帝阴符经集解》《宋.袁淑真》、《黄帝阴符经注》《宋.沈亚夫》、《黄帝阴符经注》《宋.蔡望》、《黄帝阴符经解义》1卷《宋.萧真宰》、《黄帝阴符经心法》3卷《宋.胥元一》、《黄帝阴符经注》2卷《宋.唐淳》、《黄帝阴符经注》1卷《金.刘处玄》、《黄帝阴符经注》1卷《金.侯善渊》、《黄帝阴符经注解》1卷《宋.朱熹》、《黄帝阴符经讲义》4卷《宋.夏元鼎》、《阴符经三皇玉诀》3卷、《黄帝阴符经十真集解》3卷、《黄帝阴符经注》《元.俞谈》、《黄帝阴符经夹颂解注》3卷《元.王道渊》等。《藏外道书》收录《阴符经》注本有:《阴符经发隐》1卷《清.杨仁山》、 《黄帝阴符经注》1卷《唐张果注、元王道渊注、明.高时明订正，《重刊道藏辑要》本》、《黄帝阴符经注》1卷《宋沈亚夫，《重刊道藏辑要本》、《黄帝阴符经注》（苍崖氏《重刊道藏辑要》本）、《解黄帝阴符经》1卷（明.如愚）、《阴符经疏略》1卷（明.王文禄）、《黄帝阴符经玄解》1卷（清范宜宾，《重刊道藏辑要》本）、《阴符经真诠》1卷（清.黄元炳）、《补过斋读阴符经日记》1卷（杨增新）、《方壶外史黄帝阴符经测疏》1卷（明.陆西星）、《阴符经注》1卷（清.刘一明）、《阴符经玄解正义》1卷（清.闵一得）等。