这时候的太宗，定了功臣，立了太子，晚年的最后一个愿望，是能打下高丽。
贞观十八年（644），太宗幸李靖府第探病，赐绢五百匹，进位卫国公、开府仪同三司。
这一年，太宗计划出兵辽东。召李靖，赐坐，道：“公南平吴会，北清沙漠，西定慕容，唯东有高丽未服，公意下如何？”
李靖以廉颇不老的豪气说：“臣往者凭藉天威，薄展微效，今残年朽骨，唯拟此行。陛下若不弃，老臣的病也就好了。”
这一时，君臣都未免有沧桑之感。太宗看着已然年老的李靖，他忠诚得力的臣子，面露欣慰。
但太宗终于没让李靖出征。他真正不忍心让这个老人再经战阵。
贞观十九年（645）春，太宗从洛阳出发，亲征辽东。李世随军出征。
劳师远征。这一仗竟是打得无比艰难，损伤惨重，得不偿失。带着出兵不利的遗憾和惆怅班师回朝，太宗第一个想到的还是李靖。他跑到李靖家里，问李靖：“我以天下之众而为区区高丽所困，为什么会这样？”
李夫人看到太宗和李靖君臣对坐的神情，刹那间被感动的情绪笼罩。李靖已经年老。太宗虽年事不高，也已经一身沧桑。他们谈论兵法，切磋，辩论，甚至争吵，就像师徒或者是朋友，抛弃了君臣的尊卑和微妙的张力。
谈论的精髓被后人记载下来，留下了一本对后世影响深远的《唐太宗李卫公问对》。
其实到这个时候，张力也已经不存在了。就说当初太宗让李靖教侯君集兵法一事。侯君集对太宗说：“李靖将要谋反。”太宗问：“为什么？”说：“李靖只教臣粗略的东西，却保留了他的精髓，所以说他有反心。“太宗就去问李靖，李靖说：“这是侯君集想谋反。现在四海安定，我教他的那些东西，足够制服四方夷狄诸部族了，而君集还要求我把自己的全部兵法都传授给他，不是要反是什么呢！”太宗一笑了之。比之贞观十一年（637）高甑生告李靖反叛，同样是触及一个皇帝最敏感的神经，但这次，对话是如此轻松！也是李靖在结束了他的军事政治生涯之后，君臣之间真正建立了亦师亦友的关系。
贞观二十三年（649）四月辛酉，卫国公李靖薨，年七十九。册赠司徒、并州都督，给班剑四十人、羽葆鼓吹，陪葬昭陵，谥曰景武。他完满地走完了他的一生。
许多年后，取自唐朝国史的《旧唐书》将李靖与李世合传，赞曰：“功以懋赏，震主则危。辞禄避位，除猜破疑。功定华夷，志怀忠义。白首平戎，贤哉英、卫。”
肆、千古公案祸起萧墙
中国帝制时代的皇位传承，遵循着嫡长子继承的原则。在一般的承平年代里，这个原则大都能够得到贯彻。但是，在国家初创或面临重大危机的时候，就会出现诸皇子功劳不等的局面。只要有开创或挽救国家之功的非嫡长皇子，往往就会出现皇位继承权的争夺。唐朝以嫡长子身份继承皇位的并不多。所以，太上皇也不少，高祖李渊、睿宗李旦、玄宗李隆基等人都做过。在非嫡长子继承皇位的人中，唐玄宗李隆基可说是最少争议的一位。睿宗在立李隆基为皇太子的诏书中明确指出，“虽承继之道，咸以冢嫡居尊；而无私之怀，必推功业为首。然后可保安社稷，永奉宗祧”。但这种平稳的权力过渡并没有发生在他们的先辈身上，被认为是开创贞观之治的“圣君”的唐太宗，其皇位的获得就留下了一段说不清道不明的历史公案。
1、太宗的恶梦
“吾皇万岁万岁万万岁！”朝堂下群臣叩首膜拜，声音响彻整个太极殿。
太宗志得意满地坐在宝座之上，看着他的臣子们。突然，所有的人都消失不见了，大殿之上一片寂静。太宗不由得惊了，站起来叫道：“人呢？人都去哪里了？我的大臣呢？”随即踉踉跄跄走下皇位，四处寻找。
“你根本就不配称作皇上！”一个声音响起。
太宗一回头，只见一个人缓缓走来，定睛一看，却是自己的大哥李建成。
“这皇位是我的，你这个卑鄙无耻的小人，你耍阴谋把它夺了去。”李建成恶狠狠地说，并一步步走近。
“还我们的命来！”李元吉突然也出现了。
太宗害怕地后退了两步，但又反驳说：“可，可这天下朕治理得很好啊，我没有辜负天下苍生，也没有辜负这皇位啊！”
建成哈哈大笑，“那又如何？你这杀兄夺位的污名是永远去不掉的了。你这心里的鬼是永远去不掉的了。想名留青史，也不看看你手上沾满的鲜血。”
太宗低头一看，真的是满手是血，不由“啊”的大叫一声。
“啊！”熟睡中的太宗突然坐了起来，一身冷汗。他不自觉地看看自己的双手，一切正常。原来是一场梦。
再躺下之后，太宗怎么也睡不着。自己梦见大哥和四弟不是一次两次了，但最近这些年来却不像早先那么多。治国的成就和压力已经慢慢冲淡了那段不堪回首的往事，玄武门这个名字也渐渐陌生了，可为何偏偏今晚……
太宗辗转反侧，难道自己真的就去不掉这个污名吗？千古之后自己还是一个篡位者？到底怎么才能改变这一切？他不甘心，不甘心自己在做了那么多的努力，在把国家治理得井井有条、蒸蒸日上之后，还要背负这个骂名。他要一个完美。
第二天一早，房玄龄被宣来面圣。
“参见皇上！”房玄龄不知此来所为何事。
“爱卿，朕要一观国史。”