为人在世，免不了有许多义务责任。一般人常常为此所烦：他人之事，不管不理，于心不忍；管起来，又觉自己吃了亏，于己不利。
毛泽东痛快淋漓地解决了这一烦恼：自尽其性，自完其心；由我出发，去利他人——达到人己两利，即在利他人的同时利自己的精神。
依据这一生活原则，毛泽东认为“义务”不是对他人的，而是对自己的。“吾人惟有对于自己之义务，无对于他人之义务也。”“所谓对于自己之义务，不外一语，即充分发达自己身体及精神之能力而已。”对他人之义务由客体发生，是他人认为“应该如此”，所以我才如此。对自己之义务则由主体发生，是我自己认为“应该如此”，所以我才如此，如果我认为“应该如此”而我又不如此，那就未能“自尽其性，自完其心”，充分发达自己身心之能力，就于我的“具足生活有缺”。
“自尽其性，自完其心”是一种自利原则，但此种自利主旨在于利自己的精神，而利精神在于利情与意。毛泽东举了许多例子，例如“救人危难之事，即所以慰安吾心，而充分发展吾人精神之能力也”。“济人之急，成人之美”等等，也都是因为“吾能如此方足以安吾之心”。舍身救人更是如此，“为吾所亲爱之人，吾情不能忘之，吾意欲救之，则奋力以救之，至激烈之时，宁可使自己死，不可使亲爱之人死。如此吾情始快，吾意始畅。”
再如“互助”。通常认为互助是一种人己两利之道。然而，毛泽东却认为互助说到底还是为了成全自己。因为这里的同情者皆“由我而起”。如果说“互助”中有“利他”的一面，那么此种利他也是由我而发的，是我以利他而达到“遂其生活之目的”，我觉得应该这样做（利他），于是我去做了。这种做在客观上是利了他，但却遂了我的心愿，实现了我的意志，因而在主观上利了我的精神。所以说“互助”也是为了“自尽其性，自完其心”。为了说明这一点，毛泽东还作了假设：“即使世界上止有我一人，亦不能因无损于人而不尽吾之性，完吾之心，仍必尽之完之。此等处非以为人也，乃以为己也。”
“自尽其性，自完其心”的理想生活，在历史上的具体表现就是圣贤豪杰精神。圣贤豪杰是自我实现、自我完善的典型。毛泽东之所以成其为圣贤豪杰，就是因为他的精神和身体的能力发达到了最高的程度。而“此精神及身体之能力发达最高，乃人人应以为期向者也”。这就是说，任何人，不论他本之于天的身心能力是大是小，只要他按照”自尽其性，自完其心”的原则去生活，都可以成为圣贤豪杰。毛泽东反对只有圣贤豪杰可为舍身拯人之事、而普通人可以不为的说法，毛泽东认为，只有圣贤豪杰的身心能力能够发达到最高、而普通人不能够发达到最高的说法是于理不通的。
圣贤豪杰有责任有义务拯时济世，教化小人，使之共跻圣域。但是如果小人们不理会圣贤这一套怎么办？毛泽东认为，在这种情况下，圣贤们应恪守”圣人之道”，“举世非之而不加沮”。不仅“不怕人毁”，而且”毁之也愈益甚，则其守之也愈益笃”，“与乎无愧于己”。这就是说，当圣贤豪杰受到孤立时，反而更有利于他“自尽其性，自完其心”。圣贤豪杰利他人、利社会、利天下的行为，本来就是“自尽其性，自完其心”，“非以为人，乃以为己”。如果客观上他不能这样做，只是有点遗憾，而对他的心性修炼完善不会有任何妨碍。
“自尽其性，自完其心”的生活态度，于自我的发展有一大优点，即能把利他人、利社会、利天下、利万世看作一件轻松愉快的事情，不为其所烦所累，就和人之要吃饭和娱乐一样。这样，便能把内在的心性完善和外在的事业成功统一起来，把自我的价值与社会的价值统一起来。