济尔哈朗死后，由其次子济度袭爵，改封“简亲王”。乾隆四十三年（1778），弘历追念济尔哈朗的功勋，命将其子孙世袭的“简亲王”封号恢复为“郑亲王”。郑亲王一共承袭了17次（其中，第一次袭至第九次袭为简亲王），除了咸丰十一年至同治二年（1861—1863）数年间，因郑亲王端华被赐自尽而受到革爵处分外，该封号一直持续到清朝结束。
郑亲王一系在清朝出过不少有影响的人物，如济尔哈朗的儿子济度，孙子喇布、雅布，曾孙德沛、奇通阿，四世孙丰纳亨，七世孙端华、肃顺。这里只讲两个在近代史上具有悲剧性的人物——端华（？—1861）和肃顺（1816—1861）。
爱新觉罗·端华，满洲镶蓝旗人，其父郑亲王乌尔恭阿。道光六年（1826）封三等辅国将军。道光二十六年袭爵郑亲王，授总理行营事务大臣及御前大臣。道光帝旻宁临终时授为顾命大臣。
当时，军机大臣穆彰阿权倾朝廷，任军机大臣二十余年，深得道光帝宠信。他结党营私，排斥异己，门生故吏遍天下，当时人称为“穆党”。新继位的咸丰帝奕詝对其权势深感不安，即位初特颁诏旨，严斥穆彰阿罪状并罢其职。咸丰帝调整了道光时重文轻武，好用翰苑清班的用人政策，拔擢任用“经世致用”的人才，对郑亲王端华日渐倚重。端华又向奕詝荐举了他的六弟肃顺。
肃顺，机敏多谋，敢于任事，颇得奕詝器重，很快升至礼部尚书、户部尚书、内务府大臣。郑亲王端华和怡亲王载垣虽位居肃顺之上，但才智平庸，生性优柔寡断，遇事常由肃顺做主。如此一来，肃顺逐渐握有重权。
在后来的记载中，肃顺长期被指为“奸臣”一类人物。这主要是因为他在慈禧太后和恭亲王发动的“辛酉政变”中被杀，而历史总是由胜利者来写的。其实，肃顺是晚清贵族中少有的干练之才。他为政很有识见，身为皇室贵胄，却十分卑视满洲亲贵的庸碌。他常说：“满人糊涂不通，不肯为国家出力，惟知要钱。国家遇有大疑难事，非重用汉人不可。”在当时的满洲贵族中，肃顺独具眼光，知人善任，敏感地意识到起用汉族官员的迫切性，他的主张影响了咸丰帝的决策，使清朝的政治格局发生了明显变化。在镇压太平军过程中，肃顺极力主张破除满汉畛域，放手任用汉人领兵握符，建立湘军等地方武装。曾国藩、左宗棠等汉族“中兴名臣”，都是经他推荐提拔的。因为他器重汉人，引起满族亲贵对他的嫉恨。
清朝后期，官员昏庸腐败，国势日衰。肃顺大权在握，为了扭转颓风，加大整饬吏治的力度。他持法严厉，好用重典，有两个案例可以证明：
一个是处理耆英失职案。耆英也是宗室，道光年间任广州将军。此前曾与另一宗室、云贵总督伊里布代表清政府到江宁（南京）与英军“议和”，签订了《南京条约》（1842）。耆英因此成了清廷办理“夷务”的专家。咸丰七年（1857），耆英与英法联军在天津谈判时陷入困境，他未奉旨即返回北京。九卿奉旨议罪，由于肃顺的力主，耆英被处死。
耆英先后在道光、咸丰两朝做过高官，在罢官家居后，他曾大书一对联悬挂在客厅里，上联“先皇（道光帝）奖励有为有守”，下联“今上（咸丰帝）申斥无才无能”，故意让来客观看。此联褒贬二朝，对当今皇上流露不满，结果被人密报，据说这也是他自取杀身之祸的原因。
再一个是处理“戊午科场案”。八旗子弟平龄素娴曲词，常走票演戏，后应咸丰八年（1858年，按干支纪年，是年为戊午年）顺天乡试，名列前十名。京师舆论大哗，传言“优伶亦得中魁矣”。御史弹劾此事，咸丰帝命端华、载垣、肃顺查办。在审理过程中，又查出主考官内阁大学士柏葰（ｊùｎ）的家人受刑部主事罗鸿禩（ｓì）嘱托，撤换试卷，取中其弟罗鸿绎的舞弊情节。柏葰，蒙古旗人，在朝为官32年，是朝中资望很深的老臣。端华、肃顺等人一查到底，将柏葰等与此案有牵连者全部逮捕入狱。虽然满朝文武大臣为柏葰求情，咸丰帝也有宽免之意，肃顺却力主杀柏葰。经过肃顺等人力争，咸丰帝颁发上谕，内有柏葰“情有可原，法难宽宥。言念及此，不禁垂泪”的话。柏葰终以科场舞弊之罪被押赴北京南城的菜市口刑场。行刑之日，肃顺亲自担任监斩官。临刑前，他见柏葰刑车到了，还向前寒暄说：“七哥来得早啊！”随即凛然升座，催促用刑。
戊午科场案，柏葰是否该斩？当时的官私记载，几乎都说，柏葰与肃顺等人平素不睦，肃顺将他问斩，是挟嫌报复。因为慈禧太后后来认定柏葰是冤案，为他平了反，诸书如此记载不足为奇。事实上，柏葰作为主考官，犯有严重失察、收受家人嘱托二宗罪，按清朝律例，罪当斩首，并不存在量刑过当。
一品大员柏葰因严重失职而遭杀身之祸，成为菜市口刑场的鬼魂。这是有清以来的一大奇闻。但是，更令人想不到的是，三年后，监斩官变成伏法人，煊赫一时的肃顺，竟也同样落得在菜市口引颈受戮的下场。
咸丰十年（1860）夏，英法联军再次向中国发动大规模侵略战争，由天津进抵北京通州，清军一败涂地。咸丰帝惊慌失措，在载垣、端华、肃顺等亲信大臣扈从下，仓皇逃奔热河（今河北省承德市避暑山庄），留恭亲王奕訢在京与洋人周旋、议和。
《北京条约》签订后，英法联军逐渐退去，在北京主持和议的恭亲王奕訢多次奏请咸丰帝回銮。咸丰帝在热河咯血病重，肃顺等人一再劝阻暂缓回京。咸丰十一年七月十七日，咸丰帝病危，在病榻前遗命立6岁的载淳为皇太子，任命载垣、端华、肃顺等八大臣为“赞襄政务大臣”，在载淳未成年前共同辅政；同时授予皇后钮祜禄氏“御赏”章，皇太子载淳“同道堂”章（实际由其生母叶赫那拉氏掌管），作为符信。同时规定，经顾命八大臣草拟的谕旨，必须加盖两印章后，方为有效。咸丰帝这样做的本意，是在确定辅政大臣的同时，加强对他们的制约，以防止大权旁落，重蹈康熙初年辅政大臣鳌拜欺君专权的覆辙。但他万万没有想到的是，这种精心安排反而加速了皇室内部的争斗。
咸丰帝一死，肃顺等顾命大臣权势更加扩张，引起载淳生母那拉氏（慈禧太后）的强烈不满。那拉氏有着很强的权力欲，而她在咸丰帝病重期间替他批阅奏章的经历又使她有了干预政务的能力。以肃顺为首的顾命大臣为此加意防范那拉氏干政，大大加深了双方的恶感。另一方面，权势日重的肃顺在两宫太后面前显出的妄自尊大的态度更深遭忌恨。在慈禧的提议下，两宫太后暗中发懿旨往召唯一有力量可以对抗顾命大臣的恭亲王奕訢赴热河行在“筹谘大事”。
与此同时，在北京的恭亲王奕訢为了探听虚实而一再请求赴热河叩谒梓宫（皇帝的棺材）。肃顺等顾命大臣没有理由驳回奕訢这个合情合理的请求，又对自身的权位过于自信，认为奕訢即便到了热河也兴不起什么风浪，于是同意他赴热河叩谒梓宫。
咸丰十一年八月初一，奕訢到达热河，在澹泊敬诚殿叩谒梓宫之后立即受到两宫太后的单独召见。八月初六日，奕訢再次晋见两宫太后。双方密谈，显然达成了推翻“顾命大臣”的默契，而肃顺等人却完全蒙在鼓里。
在此前后，还发生了一件非同寻常的事情。八月初六日，御史董元醇上疏，奏请由“皇太后暂时权理朝政”，并“另简亲王（意指奕訢）辅政”。从而挑起了“垂帘听政”与“赞襄政务”之争。两宫太后召见顾命八大臣，商议“垂帘听政”的奏请。端华、肃顺等人勃然抗命，说“臣等系赞襄幼主，不能听命于皇太后”。据说声震殿宇，吓得小皇帝惊怖不已，大声哭泣，以致尿湿了太后的衣袍。端华等退朝后，立即草拟谕旨，内有“我朝圣圣相承，向无皇太后垂帘听政之礼”的话，对该御史予以痛斥。皇太后将拟旨留中不发，拒不钤印。次日，八大臣又晋见太后，以罢政相威胁。两宫皇太后被逼无奈，将拟旨发下照抄颁布。
那拉氏曾与她的妹夫、醇郡王奕譞密议制服肃顺等八大臣的良策。奕譞说“此事非恭王不办”；恭王则认为“非还京不可”。两宫皇太后与奕訢合谋，乘梓宫还京，一举废除顾命大臣，夺取政权。
九月二十三日，咸丰帝的梓宫由热河启运回京，由肃顺亲自护送。那拉氏则抱着幼帝载淳同端华、载垣等一起，由小道先行，在京迎候梓宫。九月二十九日，皇太后与小皇帝返抵北京，向迎候的王公大臣哭诉载垣、肃顺等要挟无礼，欺侮之甚。大学士周祖培建言，先令解任，再行拿问。
九月二十八日，领兵在外的兵部侍郎胜保奏请“皇太后亲理大政，另简近支亲王辅政”。同时，在京王公大臣联名上疏，请皇太后亲政。两宫太后随即宣布，将载垣、端华、肃顺等解除赞襄政务大臣任，革职拿问。
十月初三日，两宫太后命群臣议载垣、肃顺等罪。怡亲王载垣、郑亲王端华均令自尽，肃顺斩立决。其他顾命大臣或革职、或发遣。
载垣为第一代怡亲王胤祥四世孙，康熙帝的后裔，属近支宗室，排在载字辈。端华为郑亲王济尔哈朗七世孙，属远房宗室，故不排字，但郑亲王爵为“世袭罔替”八大铁帽之一，将端华夺爵赐死，在清朝历史上也是非同小可的大事。端华死后，王爵降为不入八分辅国公。同治三年（1864）七月，奉旨赏还郑亲王世爵，由济尔哈朗的另一支子孙承志承袭。
再说肃顺的结局。那拉氏对肃顺恨之入骨，政变成功后，决意杀戮不贷。诏书中说：“肃顺之悖逆狂谬，较载垣等尤甚……斩立决。”那拉氏早与肃顺结下怨恨。据说咸丰帝曾因那拉氏“忤旨”（违背皇上旨意）事与肃顺商议对策，肃顺建议效用“钩弋故事”，铲除那拉氏，仅留其子。西汉武帝喜欢钩弋夫人之子弗陵，想立为太子，又担心弗陵幼小，母后专权，为稳定刘氏政权，汉武帝在生前将钩弋夫人赐死，又将其子立为太子，即后来的汉昭帝。这就是“钩弋故事”。咸丰帝在位11年，所生皇子，只载淳一人。慈禧敢于顶撞皇上，也是因为恃子而骄的缘故。肃顺请咸丰帝效“钩弋故事”，是他的远见。但咸丰帝心有妇人之慈，没有采纳肃顺的建言。一次酒醉，不慎把肃顺的话泄露给那拉氏。那拉氏对肃顺恨之入骨，必欲除之而后快。
肃顺被押赴菜市口刑场，由睿亲王仁寿担任监斩官。据时人记载：肃顺身肥面白，白袍布靴，被绑缚倒置牛车上。车过骡马市大街，路旁看热闹的儿童欢呼：“肃顺也有今日吗？”一些人拾起瓦砾泥土向他扔去，顷刻之间，面目模糊一片。将行刑，肃顺仍谩骂不止：“想不到，受了小娘们的算计。”肃顺不肯下跪。刽子手就用大铁柄敲断他的两腿。
清朝定制，宗室行刑，在宗人府自尽，不赴刑场公开斩决。肃顺因比照叛逆例，所以绑赴菜市口行刑。慈禧、奕訢剪除政敌，逞快于一时，丝毫不顾及天潢贵胄的颜面。
肃顺富于权变，任事果断，最终却身首异处，栽在那拉氏、恭亲王的阴谋之下。肃顺被关入宗人府后，与怡亲王载垣、郑亲王端华同聚一室，曾抱怨二王未听其建议，果断处置那拉氏等人，以致落得今日下场。二王无言以对。其实，落到如此下场，作为八顾命大臣主心骨的肃顺，也有不可推卸的责任。
其一，恭亲王奕訢身为皇叔，在亲王中最为显贵，作为钦差全权大臣签订和约，在留京的王公大臣中声威显著。肃顺等顾命大臣不仅未能争取奕訢等皇族实力派，反而加以排挤，促使其与那拉氏联手，酿成了宫廷政变。
其二，肃顺锐意求治，不惜严刑峻法，因此积怨甚多。他却无所顾忌，依仗皇帝的恩宠，为所欲为，在朝中树立了许多对立面。
其三，肃顺忽视了“枪杆子”的重要性，未能得到京畿一带手握重兵的二大臣僧格林沁和胜保的支持。钦差大臣、科尔沁郡王僧格林沁领兵在山东镇压捻军，上奏捷报内有“伏乞皇太后、皇上圣鉴”等语，八大臣联名函告他“不宜书写皇太后字样”。僧格林沁复函反驳，说“嗣后奏报，仍不敢不如此缮写”。肃顺与二大臣本有积怨，明知他们尊奉皇太后，却束手无策，大权独揽，却没有军事上的支撑，最后的失败是很自然的。
其四，肃顺对那拉氏与奕訢的联手缺乏清醒认识。虽有清除那拉氏之心，行动却不果断。结果棋差一着，满盘皆输。
因为这一年是农历的辛酉年，所以这次政变又被称为“辛酉政变”（或“北京政变”）。从此，确立起两宫太后（一为钮祜禄氏，后来尊号叫慈安，又称东太后；另一为叶赫那拉氏，后来尊号叫慈禧，又称西太后）垂帘听政、恭亲王辅政的新体制。咸丰帝死后，顾命大臣曾为载淳拟定“祺祥”的年号，至此改年号为“同治”，意思是两太后一同治政。祺祥年号用了两个多月即罢废，在清朝历史上是最短的。市井中流传的歌谣这样唱道：
祺祥坐了不两天，一个香炉两蜡杆。
香炉指肃顺被杀无头，蜡杆指载垣、端华自缢而死。此后不久，开始了慈禧太后专权四十余年的历史。